Robot
Manipulator
Dalam robotika manipulator adalah perangkat yang
digunakan untuk memanipulasi bahan tanpa kontak langsung. Aplikasi awalnya
untuk berurusan dengan radioaktif atau biohazardous bahan, menggunakan lengan
robot , atau mereka digunakan di tempat-tempat tidak dapat diakses. Dalam
perkembangan yang lebih baru yang mereka telah digunakan dalam aplikasi seperti
robot-dibantu operasi dan di ruang angkasa. Ini merupakan mekanisme lengan
seperti yang terdiri dari serangkaian segmen, biasanya geser atau jointed, yang
menangkap dan memindahkan benda dengan beberapa derajat kebebasan.
Jenis-Jenis Robot Manipulator Berdasarkan Konfigurasi
Cartesian Configuration
Kofigurasi Cartesian memiliki pergerakan pada sumbu
X,Y dan Z. Cartesian Robot memiliki bentuk perhitungan kinematik yang paling
sederhana karena hanya konfigurasi linear. Keuntungan utama dari geometri
cartesian adalah kemampuannya untuk bergerak pada arah linear ganda. Cartesian Robot memiliki struktur yang paling kaku.
Hal ini sangat menguntungkan untuk mengangkat beban yang berat dan pengulangan
yang tinggi pada seluruh area pergerakan. Cartesian Robot memiliki pengulangan
yang lebih baik pada area kerja yang luas dibandingkan dengan SCARA atau
articulated arm. Pergerakan aksis X dan Y lebih lambat dibandingkan pergerakan
rotari dari konfigurasi yang lain dan membutuhkan area penempatan yang paling
besar dibandingkan dengan konfigurasi lain untuk luas daerah kerja yang sama.
Cylindrical Configuration
Robot Cylindrical memiliki 2 pergerakan aksis
ortogonal prismatik (horisontal dan vertikal) dan satu aksis putar, membentuk
sistem koordinat silindris. Konfigurasi ini memiliki kemampuan yaitu kecepatan
pergerakan yang lebih tinggi pada bidang horisontal dibandingkan dengan sistem
cartesian. Namun untuk pergerakan garis lurus pada konfigurasi ini membutuhkan
perhitungan yang rumit dan lebih lambat. Resolusi penempatan dari end effector
tidak konstan tapi tergantung pada derajat pergerakan. Beberapa contoh aplikasi
robot cylindrical untuk pemindah barang ataupun perakitan.
Spherical Configuration
Konfigurasi spherical atau polar terdiri dari dua
revolute joint dan satu linear joint (RRP). Robot spherical digunakan untuk
melakukan tugas-tugas yang berat. Robot ini mempunyai keuntungan dalam hal
kecepatan operasi karena mempunyai base rotary, tetapi mempunyai persamaan
gerak yang jauh lebih komplek dibandingkan dengan robot cartesian maupun
cylindrical.
Articulated
Configuration
Pergerakan dari lengan konfigurasi articulated
(anthropomorphic) sangat kompleks. Semua joint memiliki kemampuan berputar dan
hal itu membutuhkan perhitungan kinematik yang paling rumit. Sebuah konfigurasi
articulated hampir memiliki pergerakan yang sama dengan pergerakan lengan
manusia, dan hal ini memberikan fleksibilitas atau derajat kebebasan yang
tinggi dalam mengakses objek.
SCARA (Selectively Compliance Assembly Robot Arm)
Konfigurasi ini terdiri dari 2 atau lebih joint
revolusi dan 1 prismatik. Konfigurasi SCARA merupakan konfigurasi yang terbaru,
yang dikembangkan oleh Professor Hiroshi Makino dari Universitas Yamanashi,
Jepang. Seperti namanya, konfigurasi ini telah di desain untuk memberikan
pergerakan pada arah horizontal dan memiliki keuntungan pada tugas perakitan. Kinematik dari konfigurasi ini cukup rumit dan
pergerakan komponen bertikal dari konfigurasi ini agak terbatas. Oleh karenanya
konfigurasi ini mampu mencapai sekitar objek namun tidak mampu melaluinya.
Resolusi penempatan dari end effector tidak konstan pada bidang kerja dan robot
ini memiliki derajat yang tinggi akan pengulangan posisi. Konfigurasi ini
biasanya lebih cepat dan lebih mahal dibandingkan konfigurasi Cartesian.
Aplikasnya terbatas pada pemindah barang dengan kecepatan tinggi.
Robot Spheris/Polar
Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah
tank dimana terdiri atas Rotary
Base, Elevated Pivot, dan
Telescopic Arm. Keuntungan dari robot jenis ini adalah fleksibilitas
mekanik yang lebih baik.
Robot Mobile
Robot Mobil atau Mobile Robot adalah
konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan
robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari
satu titik ke titik yang lain. Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini
karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat
membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang
mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.
Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan
menggunakan plywood /triplek, akrilik sampai menggunakan logam ( aluminium ).
Robot mobil dapat dibuat sebagai pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut
dinding ( Wall Follower ) ataupun pengikut cahaya. pengembangan yang dilakukan oleh beberapa anak bangsa bahkan anak SMA pun telah
mencoba untuk mengembangkan robot mobile ini untuk beberapa fungsi, diantaranya
ada robot line follower, maze solving dan beberapa bentuk lain yang lebih unik
seperti yang sekarang sedang dikembangkan oleh Ektrakurikuler
Robotik( Robota Robotics School ), dan beberapa perlombaan pun
diadakan untuk menguji sejauh mana anak-anak mampu untuk mendalami ilmu
robotika.
Robot beroda :
Robot mobil diklasifikasikan menjadi dua, yaitu
menurut lingkungan tempat robot tersebut bekerja dan alat yang digunakan untuk
bergerak. Jumlah roda yang digunakan pada robot beragam,dan
dipilih sesuai selera pembuat robot tersebut misalnya: beroda 2,beroda 4,beroda
6.
Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu melangkah,
seperti robot serangga, robot kepiting dll. Seiring perkembangan teknologi yang semakin pesat, dimana peran manusia
telah banyak digantikan dengan mesin ataupun robot dalam mengerjakan suatu
pekerjaan. Robot-robot yang dibuat memiliki berbagai bentuk seperti robot
beroda dan berkaki yang dikendalikan dengan suatu sistem kontrol. Pada robot
berkaki umumnya menggunakan motor servo sebagai penggeraknya. Sistem
pengendalian motor servo yang jumlahnya banyak biasanya menggunakan servo
controller. Modul (rangkaian servo controller) ini yang akan mengatur
pengiriman alamat dan pemberian data/lebar pulsa pada masing-masing motor
servo. Permasalahan yang muncul saat ini adalah sulitnya mendapatkan modul
servo controller yang harus memesan dari luar negeri dan tentunya harus dibayar
dengan biaya yang tinggi dan membutuhkan waktu yang cukup lama untuk mempelajari
cara pemasangan dan pemrogramannya. Mengatasi masalah tersebut kita dapat membuat
sendiri modul servo controller dengan menggunakan mikrokontroler PIC 16F84.
Mikrokontroler buatan Microchip ini memiliki fasilitas yang cukup lengkap untuk
mengendalikan banyak motor servo disamping pemrogramannya yang mudah yaitu
dengan menggunakan bahasa pemrograman basic. Dalam pembuatan modul servo
controller ini dibutuhkan dua buah mikrokontroler PIC 16F84 yang terdiri dari
mikrokontroler utama yang dapat mengontrol duabelas motor servo sekaligus dan
mikrokontroler bantu yang digunakan untuk mengirimkan alamat dan data/lebar
pulsa secara serial (RS232) ke mikrokontroler utama, juga sebagai masukan
perintah pengendalian gerakan robot dari mikrokontroler lain yang dilakukan
secara pararel (8 bit).
Flying Robot (Robot Terbang)
Robot yang mampu terbang, robot inin menyerupai
pesawat model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas,
dam jug untuk meneruskan komunikasi.
Underwater Robot (Robot dalam Air)
Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor
kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu di bawah laut.
EmoticonEmoticon